哈特维格指出，土卫六在海洋星球中可谓独树一帜。它是太阳系拥有液态海洋的星球中最容易到达的一颗。但土卫六潜水艇也能为其它探测器的设计提供灵感，帮助我们在其它星球的冰层下方展开探测任务。“我一直将土卫六视作一名探路者。”哈特维格表示。
探索土卫六海洋可能使用的潜艇
在冰层下方探索
相比之下，木卫二的海洋便显得“遥远”许多。木卫二的表面常年受木星强大的磁场辐射炙烤，且温度低至零下173摄氏度，海洋掩藏在平均厚度8至14米的冰层下方。由于木卫二的海洋由水构成，这里被视作寻找生命、研究生命所需化学环境的绝佳目标。
为突破木卫二的厚厚冰障，科学家正在测试能够融化或凿开冰层、进入海中的机器人。这些机器人可携带潜水艇和能够在冰面下方行驶的漫游车，或者能沉入海中、到达海床的登陆车。一旦触及水面，这些探测器便可在0摄氏度左右的环境中运作。“这对我们的电子元件来说，其实是一个相当舒适的环境。”NASA喷气推进实验室工程师安迪·克莱什（Andy Klesh）表示，“稍微有点麻烦的是，那里的水中含盐。”
木卫二的海水可能和地球一样含有盐分，甚至可能咸得多。喷气推进实验室行星科学家凯文·汉德（Kevin Hand）指出。“更有挑战性的是，水中还可能还有硫酸。”这意味着探测器的电子元件有可能受到腐蚀。此外，机器人在海水中潜得越深，遭受的压强便越大。海床处的压强可能接近地球马里亚纳海沟底部的水平。
总而言之，探索木卫二将注定是一次艰难之旅。“我们将面临深空探索和深海探索的双重挑战。”克莱什表示，“太空中有真空，冰层下有压强，一路上还有辐射……冰层将保护我们不受辐射的伤害，但到达那里之前，沿途会吃不少苦头。”
