2001年4月15日，古巴马坦萨斯，巴拉德罗机场，菲德尔·卡斯特罗拥抱江泽民，并和他的弟弟劳尔·卡斯特罗一起向江泽民告别。当天江泽民结束了在古巴为期三天的访问。
江泽民赠诗卡斯特罗
随着国际大格局的变化，中古关系也迅速好转。卡斯特罗兄弟与中国新一代领导人建立了非常深厚的友谊。
2001年4月13日，在哈瓦那同菲德尔•卡斯特罗会见时，江泽民主席向这位古巴领导人赠送了亲笔书写的七绝一首。诗文如下：
朝辞华夏彩云间，
万里南美十日还。
隔岸风声狂带雨，
青松傲骨定如山。
这首诗高度评价了菲德尔的不屈斗争精神。江泽民在诗文中还特意提到，这是“辛巳春日重访古巴，次韵唐朝诗人李白《早发白帝城》，书赠卡斯特罗同志”。
这确实已非江泽民第一次到访古巴，更非他第一次和菲德尔见面。1993年他就访问过哈瓦那，而1995年菲德尔访华时，江泽民还曾特意陪同他在深圳参观了深圳中华自行车（集团）股份有限公司和康佳电子（集团）股份有限公司。
每再见一次面，两人间的友谊就更加深一分。在1993年访问古巴时，菲德尔•卡斯特罗举行特别仪式，授予江泽民“何塞•马蒂”勋章。以古巴民族英雄何塞•马蒂命名的勋章，是古巴政府授予国内外人士的最高荣誉。
江泽民在致辞时感谢古巴政府授予他“何塞•马蒂”勋章。他说：“这不仅是给予我个人的荣誉，而且也体现了古巴政府和人民对中国政府和人民的友好情谊。”
在1997年深圳参访时，根据新华社的报道，菲德尔在江泽民陪同下，“兴致勃勃地观看并详细询问了”这两家企业的管理、生产和销售情况，盛赞这两家企业以先进管理和高质量产品走向世界，成为“一日千里，蒸蒸日上的深圳特区的缩影，映现了中国改革开放的成果。”
卡斯特罗为中华自行车（集团）股份有限公司题词：“这样的工厂和这样高质量的产品系我之前所未见。这里的工人和干部都十分出色。在江泽民主席陪同下参观这样的工厂，甚感荣幸。”
卡斯特罗对康佳电子（集团）股份有限公司的题词是：“工厂的技术、效率和产品质量令人赞叹，而更令人赞叹的是，工人们的劳动纪律、奉献精神和觉悟。再次感谢江泽民主席邀请我参观这家宏大经济特区中的又一高技术产业。”
因此2000年9月5日联合国千年首脑会议期间，都来到纽约的江泽民和菲德尔•卡斯特罗一见面时，新华社稿件就说，“两位老朋友……亲切拥抱，互致问候。”
江泽民说：“1993年我曾首次访问古巴。1995年你曾访华，我还陪同你去了深圳。回忆往事，如在眼前。我非常高兴在纽约同你再次见面。”
菲德尔说：“1993年至今已经7年过去了，当年的事情就像发生在昨天。时间过得真快。”
对于当时美国和古巴闹得沸沸扬扬的小男孩埃连的去留问题，江泽民说，“我们对古巴儿童埃连返回祖国一事十分关心，当他回到祖国时，我们也分享了古巴人民的喜悦。”
2003年菲德尔•卡斯特罗第二次访华时，江泽民还特地陪同他赴南京、上海参访。在南京时，两位领导人参观了熊猫电子集团，该集团2000年10月签订了向古巴出口100万台彩电的贸易合同；在上海时，江泽民陪同菲德尔参访了浦东新区，菲德尔在活动中“不时提问并高度评价中国改革开放所取得的巨大成就，并希望进一步加强古中两国的经贸合作关系”。
同样感受到中国发展的还有劳尔•卡斯特罗。1997年劳尔首次访华时，江泽民在会见时，就向他介绍了邓小平理论和建设有中国特色的社会主义的情况。
新华社的报道引述劳尔当时的话说，中国的现代化建设取得了巨大成就，古巴人民深感钦佩。他还说，这次访华实现了他多年的夙愿，他愿通过这次访问更好地了解中国，借鉴中国经济建设的经验。
在同时任国务院副总理朱基的会谈时，新华社的稿件特别指出，“应客人的要求”，朱基介绍了中国国内经济形势和关于建立社会主义市场经济体制、国有企业改革等方面的情况。
