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为了让机器人跑起来 人类用了60年 从蹒跚学步到半马比赛

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2025-04-19 19:06:06  科普中国

4月19日，北京亦庄举办了全球首个人形机器人半程马拉松比赛。在这近21.1公里的赛道上，数万名人类选手和人形机器人共同奋力奔跑。这场比赛融合了人类与机械、体育与科技。

尽管赛场上的人形机器人成绩不如人类（第一名用时2小时40分42秒），但它们能参加半马比赛已经非常不容易。从蹒跚学步到在赛道上奔跑，人类科学家和工程师努力了60多年的时间。

很久以前，人们就开始制造类似于人形的机械设备。500多年前，达·芬奇设计了“机械骑士”，90多年前也出现过巨大的机械“铁皮人”，但它们算不上真正意义上的机器人，也无法自行行走。

和其他机器人一样，人形机器人需要解决许多难题，尤其是站立和行走方面。人形机器人属于双足机器人，支撑面积小，重心一旦超出支撑面就容易摔倒。20世纪60年代末，米奥米尔·武科布拉托维奇和达沃·尤里奇提出了零力矩点概念，这一概念对双足和四足机器人的步态规划非常重要，是人形机器人发展史上的一个重要里程碑。

在制造全尺寸人形机器人之前，研究者先使用“半身”机器人进行步态研究。1972年，日本早稻田大学建造了世界上第一个全尺寸人形智能机器人WABOT-1，虽然看起来像乐高积木块搭起来的“方块人”，但它能通过早期传感器探测障碍物并颤颤巍巍地迈腿行走。

本田公司也在1980年代开始了人形机器人计划，先是开发了E系列“半人形”机器人，到了90年代开始开发更接近人形的P系列机器人。2000年发布的ASIMO就是在P系列基础上改进而来的，它能够检测周围环境，规划路径行走，并与人类互动。

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