中国特色社会主义制度是在改革开放的历史进程中形成和确立的，同时也在改革开放的实践中不断完善和发展。从总体上说，中国特色社会主义制度是特色鲜明、富有效率的，但还不是尽善尽美、成熟定型的。随着改革开放的深化和发展，中国特色社会主义制度也需要不断完善。习近平总书记指出：“我们要坚持以实践基础上的理论创新推动制度创新，坚持和完善现有制度，从实际出发，及时制定一些新的制度，构建系统完备、科学规范、运行有效的制度体系，使各方面制度更加成熟更加定型，为夺取中国特色社会主义新胜利提供更加有效的制度保障。”（《十八大以来重要文献选编〈上〉》，中央文献出版社2014年版，第76页）党的十九大进一步明确了中国特色社会主义制度建设的具体要求：到2035年，法治国家、法治政府、法治社会基本建成，各方面制度更加完善，国家治理体系和治理能力现代化基本实现；到本世纪中叶实现国家治理体系和治理能力的现代化，从而引领世界文明进步的潮流。
在改革开放中完善中国特色社会主义制度，必须弄清中国特色社会主义制度的结构和层次。中国特色社会主义制度是一个制度体系，是由根本层面的制度、基本层面的制度和具体层面的制度组成的。中国共产党的领导、人民代表大会制度、生产资料的社会主义公有制、人民民主专政的国家制度，是我国的根本制度。民族区域自治制度，基层群众自治制度，中国特色社会主义法律体系，以公有制为主体、多种所有制共同发展的经济制度，是具有中国特色的基本制度。建立在根本制度和基本制度基础上的经济体制、政治体制、文化体制、社会体制、生态文明体制等各种各样的体制机制，是具有中国特色的具体制度。根本制度事关国家命运、人民福祉、民族根基，必须毫不动摇地坚持并且不断加以巩固；基本制度同样事关国家前途、人民群众的根本利益和民族未来，要在坚持的前提下逐步完善和发展；具体的制度特别是各种体制机制，是以根本制度和基本制度为基础构建和发展起来的，必须根据经济社会领域中出现的新情况和新问题，不断进行改革和创新。
