特斯拉机器人“里程碑”：22个自由度灵巧手来了 三大装置带来产业链增量 技术进步加速(2)
在特斯拉10月召开的“werobot”发布会现场，22自由度灵巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基础上，展示了外展/内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。中信证券对此表示，这与其对于特斯拉灵巧手方使用“空心杯+丝杠+绳驱”方案的预期吻合。22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。
灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。华安证券研报指出，灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。
今年6月，智元机器人申请了一项名为“灵巧手拇指、灵巧手和机器人”的专利，解决了具有3个自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾关节解耦和尺寸的问题。值得一提的是，智元机器人在8月发布的新产品中灵巧手的自由度数达到19个，其中主动自由度由上一代的6个增加至12个。今年上半年，星动纪元推出了自主研发的灵巧手Xhand，具有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖还配置触觉传感器。Figure AI则在今年8月发布的第二代人形机器人Figure02，搭载了第四代机械手，灵巧手拥有16个自由度，称“具有与人类相当的负载能力，可抓取25公斤物体”。由OpenAI投资的初创企业1X Technologies在今年9月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人NEO测试版，手部具有20个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。
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