操控准

先进控制系统实现高精度航行控制

深海一片漆黑，地形环境高度复杂，“奋斗者”号要避免“触礁”风险，得依靠控制系统的精准指挥。

为此，中科院沈阳自动化研究所的科研人员，针对深渊复杂环境下大惯量载体多自由度航行操控、系统安全可靠运行等技术难题进行了攻关，让“奋斗者”号的控制系统实现了基于数据与模型预测的在线智能故障诊断、基于在线控制分配的容错控制以及海底自主避碰等功能。

中科院沈阳自动化研究所研究员、“奋斗者”号副总设计师赵洋说：“我们设计的神经网络优化算法，能够让‘奋斗者’号在海底自动匹配地形巡航、定点航行以及悬停定位。其中，水平面和垂直面航行控制性能指标，达到国际先进水平。”

此外，研究人员还为“奋斗者”号装上了一双高度灵活且有力的“手”。“潜水器使用了我们研发的两套主从伺服液压机械手开展万米作业，每套手有7个关节，可实现6自由度运动控制，持重能力超过60公斤，能够覆盖采样篮及前部作业区域，具有强大的作业能力。”中科院沈阳自动化研究所水下机器人研究室副主任张奇峰说。凭借这双“手”，“奋斗者”号顺利完成了岩石、生物抓取及沉积物取样器操作等精准作业任务，填补了我国应用全海深液压机械手开展万米作业的空白。

“千里耳”

水声通信系统助万米海底声像实时传输

“亲爱的观众们，万米的海底妙不可言，希望我们能够通过‘奋斗者’号的画面向大家展示万米的海底。”11月10日8时12分，“奋斗者”号成功坐底马里亚纳海沟，3名潜航员第一时间通过水声通信系统分享了心情。

作为“奋斗者”号与母船“探索一号”之间沟通的唯一桥梁，这套水声通信系统实现了潜水器从万米海底至海面母船的文字、语音及图像的实时传输。相较于前两代的“蛟龙”号与“深海勇士”号载人潜水器，“奋斗者”号的声学系统实现了完全国产化。这个系统由中科院声学研究所牵头研制。

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