台美之间的防务协同演训是公开的秘密。2004年开始，台湾每年最大规模的“汉光演习”，美方都会派出观察员观摩演习，了解台军训练状况。台湾海空军也曾多次派舰机参与美方演训活动。2015年3月，台《联合晚报》披露，台陆军秘密派遣一支26人的侦搜排前往美国本土驻训半年，与美军交流高寒地带作战技能。这是台军地面部队首度以部队编制，赴美国本土与美军演训互动。同年6月，美参院通过2016年度国防授权法，麦凯恩提出鼓励台湾参与空对空实战训练“红旗”军演的条文。
双方人员交流也很密切，美军退役将领或校级以下军官访台，或是台军派员赴美受训都极为频繁。2002年3月，首届“美台防卫高峰会议”在美国佛罗里达州召开。美方不顾大陆严正交涉，执意邀请台湾时任“国防部长”汤曜明赴美与会，这是继1970年蒋经国以“行政院副院长”兼“防长”身份访美后，台“防长”首次访美，标志着台“国防部长”不能赴美的限令最终被打破。马英九执政后，双方人员互访不断取得突破，美太平洋司令部司令等现役高层也先后赴台活动。2015年6月初，美国在台协会(AIT)在脸谱网主动公布台“参谋总长”严德发与“海军司令”李喜明出席美国太平洋司令交接仪式照片，被岛内媒体解读是“传达台美军事交流合作关系密切”。
英国广播公司(BBC)去年曾报道说，经过多次调整，台湾“国防官员”虽然可以访问五角大楼，但美国国防部高级官员和现役将领依照现行规定仍无法到台湾访问。但这项维持多年的规定实际上已在2014年被打破，当时美国夏威夷州民防厅长兼国民警卫队司令黄达民少将获美方同意赴台活动。
