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马陆虫特征为体节两两愈合(双体节),除头节无足,头节後的3个体节每节有足一对外,其他体节每节有足2对,足的总数可多至200对。除头4节外,每对双体节含2对内部器官:2对神经节及2对心动脉。头节含触角、单眼及大、小腭各一对。体节数各异,从11节至100多节。