上世纪五六十年代，北大法律系计划开设东南亚国家法律课程。罗豪才在新加坡曾学过印尼语，于是在1960年被学校留校任法律系助教。从助教、讲师、教授、副系主任到副校长一路走来，潜心学术，出版了一系列颇具权威的法学教材和专著。直到如今，罗豪才还没有放下他的教学和学术研究，始终保持着学者的姿态和“教书匠”的职业习惯。
1995年6月，罗豪才出任最高人民法院副院长，分管行政审判工作。他是当时中国大法官中唯一的民主党派人士。
晚年开始对人权理论实践进行探索
2005年12月8日，北京大学法学院“软法研究中心”正式成立。罗豪才以北大法学院教授身份出任中心名誉主任。作为全国第一个专门研究软法的学术机构，在罗豪才的带领下，软法中心做了大量工作，软法主题开始成为我国法学研究的一个热点。
罗豪才提出要引介国家法学领域的“软法”理论，在国内法学领域进一步将公共治理、协商民主等话题与软法建设结合。罗豪才曾说，“党内法规、规范性文件、章程等虽然不借助国家强制力，但都从属于宪法，体现了公共意志，有自己的实施机制，在实践中长期有效运作，具有法的规范性，于是我们尝试着将其纳入法的范畴来理解、来思考。”罗豪才说。
罗豪才晚年还对人权理论和实践进行探索，2007年他当选中国人权研究会第一届会长。他提出要加强中国在人权方面的教育，还积极参加人权立法工作。
罗豪才的学生、北京大学法学院教授沈岿回忆：“罗老师作为学者、作为北大法律学系副主任和北大副校长、作为最高法院副院长、作为中国致公党中央主席、作为全国政协副主席、作为中国人权研究会会长，在其每一个生命阶段，都有其对中国法学理论、中国大学教育、中国法治事业不可磨灭的重大贡献。”
